早年齐桓公立姜昭为太子，管仲嘱托宋襄公予以照应。太子姜昭在宋国获得了宋襄公的同情，前642年春，宋襄公号召诸侯联合出兵，平定齐国的内乱，护送太子昭回国即位三月，迫于诸侯军队的压力，齐众大夫在国氏、高氏两家的率领下诱杀竖刁、无亏，迎立太子昭。但其余四公子的追随者兴兵攻打已入齐境的太子昭，迫使其逃回宋国。五月，宋襄公再度发兵，击败齐众公子于甗（今山东济南附近），太子昭遂得以入齐都临淄（今山东淄博临淄）即位。这就是齐孝公。由于政局混乱的缘故，齐桓公的尸体在他死后第十个月才得以安葬。

此次动乱之后，齐国国力衰落，齐桓公霸业告终。齐桓公曾不计前嫌笃信管仲，使他的人生实现了“九合诸侯，一匡天下”的荣耀。然而，晚年的齐桓公任人唯亲，佞臣专权，结果害人害己，落了个异常悲惨的下场，齐桓公因饥和病而殁，无人葬埋，这两件事发生在同一个人身上。用人失察，弥足教训！